| TMMS30 |
Flerkroppsmekanik och robotik, 6 hp
/Multi Body Dynamics and Robotics/
För:
M
MEC
Y
|
| |
Prel. schemalagd
tid: 56
Rek. självstudietid: 104
|
| |
Utbildningsområde: Teknik
Huvudområde: Maskinteknik Nivå (G1,G2,A): A
|
| |
Mål:
IUAE-matris
Kursen avser att ge kunskap om datorbaserade metoder för mekanisk analys av system av sammankopplade stela kroppar, med robotarmar som ett viktigt specialfall. Efter avslutad kurs ska studenten kunna:
- Modellera mekanismer med hjälp av generaliserade, relativa, absoluta och naturliga koordinater.
- Uföra kinematisk och kinetisk analys av mekanismer.
- Utföra kinematisk analys av tredimensionella seriella robotar.
- Implementera delar av genomgångna algoritmer i MATLAB.
Se kurshemsidan för ett informationsblad om kursen.
|
| |
Förkunskaper: (gäller studerande antagna till program som kursen ges inom, se 'För:' ovan)
Grundkurser i analys, algebra och mekanik.
OBS! Tillträdeskrav för icke programstudenter omfattar vanligen också tillträdeskrav för programmet och ev. tröskelkrav för progression inom programmet, eller motsvarande.
|
| |
Organisation:
Undervisningen sker i form av föreläsningar, lektioner och datorövningar.
|
| |
Kursinnehåll:
Kinematik: Genomgång av olika typer av koordinater, kinematiska tvång, positions-, hastighets- och accelerationsanalys.
Kinetik: Eulers metod.
Robotik: Seriella robotar, Denavit-Hartenberg-notationen, kinematisk analys.
|
| |
Kurslitteratur:
P. Christensen, Computational rigid body mechanics
|
| |
Examination: |
UPG3
|
Beräkningsuppgifter (U,3,4,5)
|
6 hp
|
| |
|
|