| TMMS30 |
Flerkroppsmekanik och robotik, 4 p
/Multi Body Dynamics and Robotics/ |
||
Prel. schemalagd
tid: 60 |
|||
|
Utbildningsområde: Teknik Ämnesgrupp: Maskinteknik Nivå (A-D):D |
|||
|
Mål:
Kursen ger den studerande kunskap om datorbaserade metoder för mekanisk analys av system av sammansatta stela kroppar, med robotarmar som ett viktigt specialfall. |
|||
| Förkunskaper: (gäller studerande antagna till program som kursen ges inom, se 'För:' ovan) Grundkurser i analys, algebra och mekanik. OBS! Tillträdeskrav för icke programstudenter omfattar vanligen också tillträdeskrav för programmet och ev. tröskelkrav för progression inom programmet, eller motsvarande. |
|||
| Organisation: Undervisningen sker i form av föreläsningar, lektioner och datorövningar. |
|||
| Kursinnehåll: Kinematik: Genomgång av olika typer av koordinater, kinematiska tvång, positions-, hastighets- och accelerationsanalys. Dynamik: Newton-Eulers metod, Jourdain-Kanes metod. Robotik: Seriella robotar, Denavit-Hartenberg-notationen, rekursiva metoder. |
|||
| Kurslitteratur: Kompendium utgivet av institutionen |
|||
| Examination: | |||
| TEN1 UPG1 |
Skriftlig tentamen (U,3,4,5) Beräkningsuppgifter (U,G) |
4 p 0 p |
|
Undervisningsspråk är Engelska.
Institution: IKP.
Studierektor: Ulf Edlund, studierektor@ikp.liu.se
Examinator: Peter Christensen
Ansvarig utbildningsnämnd: UNM
Engelsk kursplan
Om inget annat anges ovan gäller betygsskala enligt avsnitt a8.5 i de gemensamma bestämmelserna.
Kursplanen gäller för 2004.
 |
||||||
| ||||||