| TSRT14 |
Sensorfusion, 6 hp
/Sensor Fusion/
För:
D
ED
I
Ii
IT
Y
|
| |
Prel. schemalagd
tid: 41
Rek. självstudietid: 119
|
| |
Utbildningsområde: Teknik
Huvudområde: Elektroteknik Nivå (G1,G2,A): A
|
| |
Mål:
IUAE-matris
Studenten skall efter kursen kunna beskriva de viktigaste metoderna och algoritmerna för sensorfusion, samt kunna tillämpa dessa på sensornätverk, navigerings- och målföljningstillämpningar. Mer specifikt så skall studenten efter kursen kunna
- Förstå grundläggande principer inom skattnings- och detektionsteori.
- Implementera parameterskattare i linjära och olinjära modeller.
- Implementera algoritmer för att detektera och skatta positionen på ett mål i ett sensornätverk.
- Tillämpa Kalmanfilter på linjära tillståndsmodeller med flera sensorer.
- Tillämpa olinjära filter (extended Kalmanfilter, unscented Kalmanfilter, partikelfilter) på olinjära eller icke-Gaussiska tillståndsmodeller.
- Implementera enkla algoritmer för simultan lokalisering och kartering (SLAM).
- Beskriva och modellera de vanligast förekommande sensorerna inom sensorfusionstillämpningar.
- Implementera de vanligaste rörelsemodellerna inom målföljnings- och navigeringstillämpningar.
- Förstå sambandet mellan de ovan beskrivna delarna i några konkreta tillämpningar.
|
| |
Förkunskaper: (gäller studerande antagna till program som kursen ges inom, se 'För:' ovan)
Digital signalbehandling, Signaler och system
OBS! Tillträdeskrav för icke programstudenter omfattar vanligen också tillträdeskrav för programmet och ev. tröskelkrav för progression inom programmet, eller motsvarande.
|
| |
Organisation:
Kursen består av föreläsningar, lektioner och laborationer
|
| |
Kursinnehåll:
Fusion för linjära och olinjära modeller. Algoritmer för lokalisering och och detektering i sensornätverk. Filterteori. Kalmanfilter för sensorfusion. Extended och unscented Kalmanfilter. Partikelfilter. Simultan lokalisering och kartering. Sensorer och sensornära signalbehandling. Rörelsemodeller. Estimering- och skattningsteori.
|
| |
Kurslitteratur:
Teoribok från Studentlitteratur, Statistical Sensor Fusion
|
| |
Examination: |
DAT1
UPG1
|
Datortentamen (U,3,4,5)
Laborationer (U,G)
|
3 hp
3 hp
|
| |
|
|