TMMS30 Flerkroppsmekanik och robotik 2008

studiehandbok@lith

Tekniska högskolan vid Linköpings universitet

År : 2008

TMMS30	Flerkroppsmekanik och robotik, 4 p / 6 hp /Multi Body Dynamics and Robotics/ För: COM ENG I Ii M MEC Y
	Prel. schemalagd tid: 60 Rek. självstudietid: 100
	Utbildningsområde: Teknik Ämnesgrupp: Maskinteknik Nivå (A-D):D Huvudområde: Maskinteknik Nivå (G1,G2,A): A
	Mål: Kursen avser att ge kunskap om datorbaserade metoder för mekanisk analys av system av sammankopplade stela kroppar, med robotarmar som ett viktigt specialfall. Efter avslutad kurs ska studenten kunna: Modellera plana mekanismer med hjälp av generaliserade, relativa, absoluta och naturliga koordinater. Uföra kinematisk och kinetisk analys av plana mekanismer för absoluta och relativa koordinater. Härleda de styrande differentialekvationerna för ett mekaniskt system med hjälp av projektionsmetoden för generaliserade koordinater. Utföra kinematisk analys av tredimensionella seriella robotar. Använda ett kommersiellt datorprogram för flerkroppsmekanik för att utföra enklare analyser av plana mekanismer. Implementera delar av genomgångna algoritmer i MATLAB.
	Förkunskaper: (gäller studerande antagna till program som kursen ges inom, se 'För:' ovan) Grundkurser i analys, algebra och mekanik. OBS! Tillträdeskrav för icke programstudenter omfattar vanligen också tillträdeskrav för programmet och ev. tröskelkrav för progression inom programmet, eller motsvarande.
	Organisation: Undervisningen sker i form av föreläsningar, lektioner och datorövningar.
	Kursinnehåll: Kinematik: Genomgång av olika typer av koordinater, kinematiska tvång, positions-, hastighets- och accelerationsanalys. Kinetik: Eulers metod, projektionsmetoden. Robotik: Seriella robotar, Denavit-Hartenberg-notationen, kinematisk analys.
	Kurslitteratur: kompendium utgivet av institutionen
	Examination:
TEN2 UPG2	Skriftlig tentamen (U,3,4,5) Beräkningsuppgifter (U,G)	4 hp 2 hp

Undervisningsspråk är Engelska.
Institution: IEI.
Studierektor: Ulf Edlund, studierektor@ikp.liu.se
Examinator: Peter Christensen
Ansvarig programnämnd: Maskin&Design

Engelsk kursplan

Kursen bedrivs på ett sådant sätt att både mäns och kvinnors erfarenhet och kunskaper synliggörs och utvecklas.

Planering och genomförande av kurs skall utgå från kursplanens formuleringar. Den kursvärdering som ingår i kursen skall därför genomföras med kursplanen som utgångspunkt.

Om inget annat anges ovan gäller betygsskala enligt avsnitt a8.5 i de gemensamma bestämmelserna.

Kursplanen gäller för 2008 enligt beslut av ansvarig programnämnd/fakultetstyrelse.

Tekniska högskolan vid Linköpings universitet
Informationsansvarig: TFK , val@tfk.liu.se Senast ändrad: 09/04/2007